“現(xiàn)場人員請注意，SL1自動裝船，請注意安全。”
近日，隨著警示語音播報響起，空無一人的裝船機SL1開始了擬人化“8”字均勻裝船作業(yè)，標志著廣州港新沙公司煤礦系統(tǒng)SR1-SL1裝船流程自動化升級改造項目迎來新的關鍵節(jié)點，實現(xiàn)了重載聯(lián)調。
新沙公司運用高精度定位、激光掃描、船體位姿檢測、物料高度檢測、大數據分析、工業(yè)IDC等先進技術，成功開發(fā)周期性掃描、建模、分析、校驗及修正的自動流程裝船控制算法，研制出煤礦系統(tǒng)裝船流程自動化“新沙方案”。
北斗差分定位置，3D掃描看全景
為實時精確掌控斗輪機、裝船機作業(yè)機構所在的位置，項目采用了由RTK-GNSS北斗差分定北斗差分定位置，3D掃描看全景位、自由輪+絕對值編碼器+RFID組成的高精度定位系統(tǒng)。斗輪機、裝船機上安裝的高精度遠距離3D激光掃描儀借助激光反射，可在停車、作業(yè)和調車過程中采集作業(yè)區(qū)域的環(huán)境物體表面空間位置數據，實現(xiàn)對料堆及駁船進行三維掃描，從而構建遠控室可視化、數字化3D全景模型。
北斗定位
3D掃描
“吊”“托”結合，皮帶智能巡檢
因現(xiàn)場環(huán)境限制，皮帶巡檢工作創(chuàng)造性的運用了兩種不同形式的機器人，一種是在皮帶中間運行的托輥機器人，另一種是在設備周邊安裝運行軌道架的吊軌機器人。
巡檢機器人搭載各類環(huán)境監(jiān)測傳感器、可見光攝像頭、紅外熱成像儀、拾音器、智能化輔助單元等，并具備機器自學習能力，可自主定制巡檢策略，實現(xiàn)對皮帶機運行溫度、震動、異物及撕裂等監(jiān)測，可克服惡劣工況制約，代替人工實現(xiàn)全天候的皮帶巡檢并自主生成運行報告，為安全生產提供數據支持和設備診斷科學依據，比人工巡檢更為安全、高效。
三級自校驗動態(tài)計量、精準控制取料流量
本項目采用以地面皮帶電子秤為基準，以采集到的斗輪驅動機構的工作電流、電壓、功率因數等實時運行參數為參照，以斗輪機臂架電子秤為校驗，構成三級流量計量及控制模式。實現(xiàn)對裝船作業(yè)線（SR1-SL1）上的物料進行即時、高效的閉環(huán)稱量及數據反饋，使得裝船流程自動化控制系統(tǒng)在作業(yè)過程中物料流量均勻穩(wěn)定，避免作業(yè)過程的揚塵、物料撒漏，使得物料“運出去”快速、高效，且“斤兩不差”，提升駁船裝載效率。
配備最強大腦——工業(yè)IDC數據處理中心
自動化控制系統(tǒng)在遠控室配置有集成度極高的專用工業(yè)IDC ，包括2臺服務器和1臺iSCSI存儲器，采用搭建虛擬化服務器和存儲池的方式，并配備相應的網絡交換設備和 KVM 顯示設備，同時配置全套成熟、穩(wěn)定、可靠的虛擬化軟件和虛擬化環(huán)境管理軟件，構成數據處理中心，為裝船作業(yè)線（SR1-SL1）的核心數據進行匯總、分析和處理。作為最強大腦，該系統(tǒng)可控制各個設備的協(xié)調運轉，確保在無人介入和干預下，實現(xiàn)安全、高效的全流程無人智能化裝船作業(yè)。
截至當前，煤礦系統(tǒng)裝船流程自動化系統(tǒng)重載聯(lián)調作業(yè)量31055噸，調試過程穩(wěn)定，設備運行良好。新沙公司將繼續(xù)優(yōu)化自動化裝卸流程，確保煤礦系統(tǒng)SR1-SL1裝船流程自動化的順利投產，助力廣州港在沿海港口率先走出一條具有廣州港特色的智慧港口之路，也為粵港澳大灣區(qū)的建設添磚加瓦。
圖文 | 蘇岳
編輯 | 谷谷
圖/文來源廣州港集團
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